RoboCar 2W mit ESP32

Wir entwickeln ein Programm zur Steuerung der beiden Motoren auf dem Robocar.

1. H-Brücke aktivieren:
   Schau dir in diesem Programm an, welche Informationen bzgl. der elektrischen Verbindung des ESP mit der H-Brücke zu finden sind.
   Überprüfe diese und passe das Programm deinem Robocar an.
   Stelle die Spannungsversorgung zur H-Brücke her und sichere das Robocar.
    
    
   Lade diese Programm auf deinen ESP und starte es.
   Die folgenden Befehle an das gestartete Programm über die Befehlszeile sollten Reaktionen hervorrufen.

   >>> ml_in1.value(1)
   >>> ml_ena.duty(555)
   >>> ml_ena.duty(777)
   >>> ml_in1.value(0)
   >>> ml_ena.duty(0)
   

   Versuche die Drehrichtung zu ändern und auch den anderen Motor zu aktivieren.
2. Motorbefehle:
   Das nächste Pogramm erweitert das vorherige Programm. Jetzt stehen ...
    
    
   Lade diese Programm auf deinen ESP und starte es.
   Teste die neuen Funktionen über die Befehlszeile.

   >>> motor_l(888)
   >>> motor_l(0)
   >>> motor_l(-888)
   

   Definiere weitere neue Funktionen wie halt() oder fahre().
3. Besser fahren:
   Wir wollen uns jetzt eine Möglichkeit für fahren() anschauen.
    
    
   Diese Funktion sollten wir gemeinsam besprechen.
   Ersetze deine Funktion fahren() durch diese und teste:

   >>> fahre(888)
   >>> fahre(1023,777)
   >>> fahre(0)
   >>> fahre(-888,888)
   

4. Das Programm als Modul nutzen:
   - Speichere unser Programm als robocar_2w.py auf das ESP-Modul.
   - Nutze das Programm als Python-Modul.
   a) in der Kommandozeile

     >>> import robocar_2w
     >>> dir(robocar_2w)
     ['__class__', '__name__', '__dict__', '__file__', 'machine', 'time', 
      'ml_ena_pin', 'ml_in1_pin', 'ml_in2_pin', 'mr_enb_pin', 'mr_in3_pin', 'mr_in4_pin', 
      'ml_ena', 'ml_in1', 'ml_in2', 'mr_enb', 'mr_in3', 'mr_in4', 
      'motor_l', 'motor_r', 'halt', 'fahre']
      >>> robocar2w.fahre(777)
       links   : 777
       rechts   : 777
   		 

   b) in eine Programm:
    
    
   Teste das Programm und verändere es dann.